Hardenburg verdankt seine Entstehung dem auf einem Bergvorsprung über dem Dorf befindlichen ehemaligen leiningischen Schloss, bis 1725 Residenz der Grafen von Leiningen-Hartenburg. Die Grafen wurden um 1205/06 Schutzvögte des Klosters Limburg und etwa um die gleiche Zeit vom Limburger Abt mit Dürkheim belehnt. Im Jahr 1212 erbaute Graf Friedrich II. die Hartenburg auf Limburger Grund und Boden. Erst 1249 einigte man sich vertraglich: Der Leininger gab dem Abt 800 Malter Korn in 4 Jahresraten von einem Gut in Böhl und befreite die Klosterhöfe zu Oggersheim und Erpolzheim von allenAbgaben. Dafür übergab der Abt dem Grafen und seinen Nachkommen den Berg, auf dem die Hartenburg erbaut worden war, mit den umliegenden Waldungen und einem Teil des Tales als freies Eigentum.

Zwischen 1471 und 1553 bauten die Grafen die Burg zur mächtigen Kanonenburg aus.

1692 wurden die Festungswerke der Burg von dem französischen General Melac gesprengt. Die Wohnbauten blieben jedoch erhalten. Als die Grafen um die Mitte des 18. Jahrhunderts ihr Schloss in Dürkheim errichtet hatten, wurden die Bauten als Wohnung des leiningischen Forstmeisters Eberstein sowie als Archiv verwendet. 1794 wurden dann auch noch die Wohngebäude durch die französischen Revolutionstruppen niedergebrannt. Die Burg benötigte eine Anzahl Bedienstete, Handwerker, Schmiede, Lakeien, die sich am Fuße der Burg, unten im Tal, ansiedelten. So kommt z. B. heute noch in Hardenburg und Bad Dürkheim der Name "Bassemir" vor. Die Vorfahren dieser Familie waren ursprünglich Bedienstete (Lakeien) auf der Hartenburg. Durch die Ansiedlung dieser Bediensteten entstand nach und nach das spätere Dorf Hardenburg. Es wurde im Jahr 1969 nach Bad Dürkheim eingemeindet.